三人斗地主

联系我们

公司:济宁小推机械设备有限公司

手机:电话

邮箱:2065942276@qq.com

地址:山东省济宁市高新区海川路滨河科技园杰威迅工业园内

履带运输车车动力学模型理论


    大坡度履带运输车台车重心对车辆性能的影响研究对液压凿岩台车来讲,以钻孔速度快、施工质量好、自动化程度高等特点,被广泛的应用在工程建设和铁路隧道建设中。虽然液压凿岩台车被广泛应用,但提高台车在工况条件下的稳定性一直是学术界研究的重点和难点。而对于台车稳定性的研究中,其振动幅度被认为是评价其性能的重要指标,进而反映台车的稳定性。由于履带运输车式凿岩台车振动幅度与台车重心、地面阻力、整车设计性能、行走装置内阻力等有很多的关系,从而给台车的稳定性设计带来很大问题。因此,提高液压凿岩台车在工况下的稳定性,降低振动幅度成为目前解决的重点问题。目前关于大坡度履带台车的研究中,戴瑜、刘少军等通过建立多刚体模型,从而对履带运输车台车的行走特性进行仿真,从而得到地面参数对履带运输车台车的影响。本文则从履带运输车台车的重心入手,探讨自身结构对行驶特性的影响。
履带运输车车动力学模型理论
  对履带运输车车来讲,是一个典型的多刚体模型。而对于多刚体模型来讲,其建模主要采用笛卡尔空间坐标法和拉格朗日法。其中,笛卡尔空间坐标法采用绝对坐标法,以履带运输车套车中某个物体作为一个单元,从而建立基于刚体上的坐标系,而每一个刚体的位置是以某一个公共坐标系作为参考进行定义。而对于拉格朗日法来讲,是相对坐标法,是以系统之中的每个铰的某一对邻接刚体为单元,以其中的刚体作为参照,以另一个刚体相对于该刚体的位形 由 铰 的广 义 坐标 来描述,具体表达形式采用二阶微分方程组的方式:M(q,t)q=Q(q,q,t)
履带运输车车动力学模型理论
  通过上述的分析不同方法可以看出,拉格朗日法具有明显的优势,在动力学方程方面的数量明显较少。